Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Designförslag på belöningsfunktioner för självkörande bilar i TORCS som inte krockar
University of Borås, Faculty of Librarianship, Information, Education and IT.
University of Borås, Faculty of Librarianship, Information, Education and IT.
2018 (Swedish)Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 15 credits / 22,5 HE creditsStudent thesisAlternative title
Design suggestion on reward functions for self-driving cars in TORCS that do not crash (English)
Abstract [sv]

Den här studien använder sig av TORCS (The Open Racing Car Simulator) som är ett intressant spel att skapa självkörande bilar i då det finns nitton olika typer av sensorer som beskriver omgivningen för agenten. Problemet för denna studie har varit att identifiera vilka av alla dessa sensorer som kan användas i en belöningsfunktion och hur denna sedan skall implementeras. Studien har anammat en kvantitativa experimentell studie där forskningsfrågan är: Hur kan en belöningsfunktion utformas så att agenten klarar av att manövrera i spelet TORCS utan att krocka och med ett konsekvent resultat

Den kvantitativ experimentell studien valdes då författarna behövde designa, implementera, utföra experiment och utvärdera resultatet för respektive belöningsfunktion. Det har utförts totalt femton experiment över tolv olika belöningsfunktioner i spelet TORCS på två olika banor E-Track 5(E-5) och Aalborg. De tolv belöningsfunktionerna utförde varsitt experiment på E-5 där de tre som fick bäst resultat: Charlie, Foxtrot och Juliette utförde ett experiment på Aalborg, då denna är en svårare bana. Detta för att kunna styrka om den kan köra på mer än en bana och om belöningsfunktionen då är generell.

Juliette är den belöningsfunktion som var ensam med att klara både E-5 och Aalborg utan att krocka. Genom de utförda experimenten drogs slutsatsen att Juliette uppfyller forskningsfrågan då den klarar bägge banorna utan att krocka och när den lyckas får den ett konsekvent resultat. Studien har därför lyckats designa och implementera en belöningsfunktion som uppfyller forskningsfrågan.

Abstract [en]

For this study TORCS (The Open Racing Car Simulator) have been used, since it is an interesting game to create self-driving cars in. This is due to the fact there is nineteen different sensors available that describes the environment for the agent. The problem for this study has been to identify what sensor can be used in a reward function and how should this reward function be implemented. The study have been utilizing a quantitative experimental method where the research questions have been: How can a reward function be designed so that an Agent can maneuver in TORCS without crashing and at the same time have a consistent result

The quantitative experimental method was picked since the writer’s hade to design, implement, conduct experiment and evaluate the result for each reward function. Fifteen experiments have been conducted over twelve reward functions on two different maps: E-Track 5 (E-5) and Aalborg. Each of the twelve reward function conducted an experiment on E-5, where the three once with the best result: Charlie, Foxtrot and Juliette conducted an additional experiment on Aalborg. The test on Aalborg was conducted in order to prove if the reward function can maneuver on more than one map. Juliette was the only reward function that managed to complete a lap on both E-5 and Aalborg without crashing. Based on the conducted experiment the conclusion that Juliette fulfills the research question was made, due to it being capable of completing both maps without crashing and if it succeeded it gets a consistent result. Therefor this study has succeeded in answering the research question.

Place, publisher, year, edition, pages
2018.
Keywords [en]
Machine learning, neural networks, self-driving cars, self-driving agent, reward function, Markov Decision Process, TORCS
Keywords [sv]
maskininlärning, neurala nätverk, självkörande-bil, självkörande-agent, belöningsfunktioner, Markov Decision Process, TORCS
National Category
Information Systems
Identifiers
URN: urn:nbn:se:hb:diva-15038OAI: oai:DiVA.org:hb-15038DiVA, id: diva2:1242243
Subject / course
Informatics
Supervisors
Examiners
Available from: 2018-08-27 Created: 2018-08-27 Last updated: 2018-08-27Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(2056 kB)70 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 2056 kBChecksum SHA-512
97132b4b6c75343302f51238a85d66a07e32f61ce69944e40584e74bdb7c082ce8f15a93d227715dbf3cc8ae27a59624dfc6285e05a8e084aef6c8c76b0908f3
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Faculty of Librarianship, Information, Education and IT
Information Systems

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 70 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 299 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf